2021年 | プレスリリース?研究成果
トカゲなどが示す原始的な歩行运动から纽解く 全身运动の制御のからくり
【本学研究者情报】
〇电気通信研究所 教授 石黒章夫
【発表のポイント】
- トカゲなどが示す全身を活用した歩行运动に潜むシンプルな制御メカニズムを解明
- 世界で初めて，トカゲなどが示す移动速度に応じた歩行パターンの変化を再现
- 各身体部位からの感覚フィードバック*1が全身运动生成の键
【概要】
トカゲなどが示す体干の屈曲を伴う歩行（図１，以下，トカゲ様歩行と呼ぶ）は，现存する四肢动物の共通祖先も示していたことから，动物の运动制御の根源的なメカニズムを探る上で键となる振る舞いです。
东北大学电気通信研究所の石黒章夫教授，加納剛史准教授，鈴木朱羅氏（博士後期課程，日本学術振興会特別研究員，当時），スイス連邦工科大学ローザンヌ校のAuke J. Ijspeert教授の研究グループは，このトカゲ様歩行に着目し，全身運動を生みだす制御のメカニズムを解明しました。
本研究では，トカゲ様歩行が「四肢と体干がお互いの动きを补助するように动作する」という非常にシンプルな制御のルールから生成されることをシミュレーション上で明らかにしました。さらに，世界で初めて，移动速度に応じたトカゲ様歩行のパターンの変化を再现することに成功しました。本成果は，四肢动物が全身の动きを巧みに操るメカニズムの解明，さらには，全身を活用して高い运动能力を発挥するロボットの実现にもつながると期待されます。
本研究成果は，2021年7月 30日（日本時間14時00分）に国際学術誌Frontiers in Neuroroboticsにオンライン掲載されました。
図1：トカゲなどが示す体干のくねりを伴う歩行运动（トカゲ様歩行）の様子。四肢と体干の运动を适切に组み合わせることで大きな歩幅をとることができる。
【用语解説】
*1 感覚フィードバック：触覚や圧覚などの感覚情報に基づいて運動を調整する仕組み。
问い合わせ先
（研究に関すること）
东北大学电気通信研究所
教授 石黒章夫
罢贰尝：022-217-5464
贰-尘补颈濒：颈蝉丑颈驳耻谤辞*谤颈别肠.迟辞丑辞办耻.补肠.箩辫（*を蔼に置き换えてください）
（报道に関すること）
东北大学电気通信研究所総務係
罢贰尝：022-217-5420
贵础齿：022-217-5426
贰-尘补颈濒：谤颈别肠-蝉辞尘耻*驳谤辫.迟辞丑辞办耻.补肠.箩辫（*を蔼に置き换えてください）